vpPoseLowe.cpp

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 *
 * Description:
 * Pose computation.
 *
 * Authors:
 * Eric Marchand
 * Francois Chaumette
 *
 *****************************************************************************/

#include <math.h>
#include <float.h>
#include <string.h>
#include <limits>   // numeric_limits

// besoin de la librairie mathematique, en particulier des
// fonctions de minimisation de Levenberg Marquartd
#include <visp3/vision/vpLevenbergMarquartd.h>
#include <visp3/vision/vpPose.h>

#define NBR_PAR 6
#define X3_SIZE 3
#define MINIMUM 0.000001

#define DEBUG_LEVEL1 0

// ------------------------------------------------------------------------
//   FONCTION LOWE :
// ------------------------------------------------------------------------
// Calcul de la pose pour un objet 3D
// ------------------------------------------------------------------------

/*
* MACRO : MIJ
*
* ENTREE    :
* m     Matrice.
* i     Indice ligne   de l'element.
* j     Indice colonne de l'element.
* s     Taille en nombre d'elements d'une ligne de la matrice "m".
*
* DESCRIPTION   :
* La macro-instruction calcule l'adresse de l'element de la "i"eme ligne et
* de la "j"eme colonne de la matrice "m", soit &m[i][j].
*
* RETOUR    :
* L'adresse de m[i][j] est retournee.
*
* HISTORIQUE    :
* 1.00 - 11/02/93 - Original.
*/
#define MIJ(m,i,j,s)    ((m) + ((long) (i) * (long) (s)) + (long) (j))
#define NBPTMAX 50

// Je hurle d'horreur devant ces variable globale...
static double   XI[NBPTMAX],YI[NBPTMAX];
static double   XO[NBPTMAX],YO[NBPTMAX],ZO[NBPTMAX];


#define MINI 0.001
#define MINIMUM 0.000001

void eval_function(int npt,double *xc,double *f);
void    fcn (int m, int n, double *xc, double *fvecc, double *jac, int ldfjac, int iflag);

void eval_function(int npt,double *xc,double *f)
{
  int i;
  double x,y,z,u[3];

  u[0] = xc[3];   /* Rx   */
  u[1] = xc[4];   /* Ry   */
  u[2] = xc[5];   /* Rz   */

  vpRotationMatrix rd(u[0],u[1],u[2]) ;
  //  rot_mat(u,rd);          /* matrice de rotation correspondante   */
  for (i=0;i<npt;i++)
  {
    x = rd[0][0]*XO[i] + rd[0][1]*YO[i] + rd[0][2]*ZO[i] + xc[0];
    y = rd[1][0]*XO[i] + rd[1][1]*YO[i] + rd[1][2]*ZO[i] + xc[1];
    z = rd[2][0]*XO[i] + rd[2][1]*YO[i] + rd[2][2]*ZO[i] + xc[2];
    f[i] = x/z - XI[i];
    f[npt+i] = y/z - YI[i];
    //    std::cout << f[i] << "   " << f[i+1] << std::endl ;
  }
}


/*
* PROCEDURE : fcn
*
* ENTREES   :
* m     Nombre d'equations.
* n     Nombre de variables.
* xc        Valeur courante des parametres.
* fvecc Resultat de l'evaluation de la fonction.
* ldfjac    Plus grande dimension de la matrice jac.
* iflag Choix du calcul de la fonction ou du jacobien.
*
* SORTIE    :
* jac       Jacobien de la fonction.
*
* DESCRIPTION   :
* La procedure calcule la fonction et le jacobien.
* Si iflag == 1, la procedure calcule la fonction en "xc" et le resultat est
*         stocke dans "fvecc" et "fjac" reste inchange.
* Si iflag == 2, la procedure calcule le jacobien en "xc" et le resultat est
*         stocke dans "fjac" et "fvecc" reste inchange.
*
*  HISTORIQUE     :
* 1.00 - xx/xx/xx - Original.
* 1.01 - 06/07/95 - Modifications.
* 2.00 - 24/10/95 - Tableau jac monodimensionnel.
*/
void    fcn (int m, int n, double *xc, double *fvecc, double *jac, int ldfjac, int iflag)
{
  double    u[X3_SIZE], rx, ry, rz;// rd[X3_SIZE][X3_SIZE],
  double    tt, mco, co, si, u1, u2, u3, x, y, z;
  double    drxt, drxu1, drxu2, drxu3;
  double    dryt, dryu1, dryu2, dryu3;
  double    drzt, drzu1, drzu2, drzu3;
  double    dxit, dxiu1, dxiu2, dxiu3;
  double    dyit, dyiu1, dyiu2, dyiu3;

  vpRotationMatrix rd ;
  int   i, npt;

  if (m < n) printf("pas assez de points\n");
  npt = m / 2;

  if (iflag == 1) eval_function (npt, xc, fvecc);
  else if (iflag == 2)
  {
    u[0] =xc[3];
    u[1]= xc[4];
    u[2]= xc[5];

    rd.buildFrom(u[0],u[1],u[2]) ;
    /* a partir de l'axe de rotation, calcul de la matrice de rotation. */
    //   rot_mat(u, rd);

    tt = sqrt (u[0] * u[0] + u[1] * u[1] + u[2] * u[2]); /* angle de rot */
    if (tt >= MINIMUM)
    {
      u1 = u[0] / tt;
      u2 = u[1] / tt;      /* axe de rotation unitaire  */
      u3 = u[2] / tt;
    }
    else u1 = u2 = u3 = 0.0;
    co = cos(tt);
    mco = 1.0 - co;
    si = sin(tt);

    for (i = 0; i < npt; i++)
    {
      x = XO[i];
      y = YO[i];     /* coordonnees du point i  */
      z = ZO[i];

      /* coordonnees du point i dans le repere camera   */
      rx = rd[0][0] * x + rd[0][1] * y + rd[0][2] * z + xc[0];
      ry = rd[1][0] * x + rd[1][1] * y + rd[1][2] * z + xc[1];
      rz = rd[2][0] * x + rd[2][1] * y + rd[2][2] * z + xc[2];

      /* derive des fonctions rx, ry et rz par rapport
      * a tt, u1, u2, u3.
      */
      drxt = (si * u1 * u3 + co * u2) * z + (si * u1 * u2 - co * u3) * y
        + (si * u1 * u1 - si) * x;
      drxu1 = mco * u3 * z + mco * u2 * y + 2 * mco * u1 * x;
      drxu2 = si * z + mco * u1 * y;
      drxu3 = mco * u1 * z - si * y;

      dryt = (si * u2 * u3 - co * u1) * z + (si * u2 * u2 - si) * y
        + (co * u3 + si * u1 * u2) * x;
      dryu1 = mco * u2 * x - si * z;
      dryu2 = mco * u3 * z + 2 * mco * u2 * y + mco * u1 * x;
      dryu3 = mco * u2 * z + si * x;

      drzt = (si * u3 * u3 - si) * z + (si * u2 * u3 + co * u1) * y
        + (si * u1 * u3 - co * u2) * x;
      drzu1 = si * y + mco * u3 * x;
      drzu2 = mco * u3 * y - si * x;
      drzu3 = 2 * mco * u3 * z + mco * u2 * y + mco * u1 * x;

      /* derive de la fonction representant le modele de la
      * camera (sans distortion) par rapport a tt, u1, u2 et u3.
      */
      dxit =  drxt / rz -  rx * drzt / (rz * rz);

      dyit =  dryt / rz - ry * drzt / (rz * rz);

      dxiu1 =  drxu1 / rz -  drzu1 * rx / (rz * rz);
      dyiu1 =  dryu1 / rz -  drzu1 * ry / (rz * rz);

      dxiu2 =  drxu2 / rz - drzu2 * rx / (rz * rz);
      dyiu2 =  dryu2 / rz - drzu2 * ry / (rz * rz);

      dxiu3 =  drxu3 / rz - drzu3 * rx / (rz * rz);
      dyiu3 =  dryu3 / rz -  drzu3 * ry / (rz * rz);

      /* calcul du jacobien : le jacobien represente la
      * derivee de la fonction representant le modele de la
      * camera par rapport aux parametres.
      */
      *MIJ(jac, 0, i, ldfjac) = 1 / rz;
      *MIJ(jac, 1, i, ldfjac) = 0.0;
      *MIJ(jac, 2, i, ldfjac) = - rx / (rz * rz);
      if (tt >= MINIMUM)
      {
        *MIJ(jac, 3, i, ldfjac) = u1 * dxit + (1 - u1 * u1) * dxiu1 / tt
          - u1 * u2 * dxiu2 / tt - u1 * u3 * dxiu3 / tt;
        *MIJ(jac, 4, i, ldfjac) = u2 * dxit - u1 * u2 * dxiu1 / tt
          + (1 - u2 * u2) * dxiu2 / tt- u2 * u3 * dxiu3 / tt;

        *MIJ(jac, 5, i, ldfjac) = u3 * dxit - u1 * u3 * dxiu1 / tt - u2 * u3 * dxiu2 / tt
          + (1 - u3 * u3) * dxiu3 / tt;
      }
      else
      {
        *MIJ(jac, 3, i, ldfjac) = 0.0;
        *MIJ(jac, 4, i, ldfjac) = 0.0;
        *MIJ(jac, 5, i, ldfjac) = 0.0;
      }
      *MIJ(jac, 0, npt + i, ldfjac) = 0.0;
      *MIJ(jac, 1, npt + i, ldfjac) = 1 / rz;
      *MIJ(jac, 2, npt + i, ldfjac) = - ry / (rz * rz);
      if (tt >= MINIMUM)
      {
        *MIJ(jac, 3, npt + i, ldfjac) = u1 * dyit + (1 - u1 * u1) * dyiu1 / tt
          - u1 * u2 * dyiu2 / tt - u1 * u3 * dyiu3 / tt;
        *MIJ(jac, 4, npt + i, ldfjac) = u2 * dyit - u1 * u2 * dyiu1 / tt
          + (1 - u2 * u2) * dyiu2 / tt- u2 * u3 * dyiu3 / tt;
        *MIJ(jac, 5, npt + i, ldfjac) = u3 * dyit - u1 * u3 * dyiu1 / tt
          - u2 * u3 * dyiu2 / tt + (1 - u3 * u3) * dyiu3 / tt;
      }
      else
      {
        *MIJ(jac, 3, npt + i, ldfjac) = 0.0;
        *MIJ(jac, 4, npt + i, ldfjac) = 0.0;
        *MIJ(jac, 5, npt + i, ldfjac) = 0.0;
      }
    }
  } /* fin else if iflag ==2    */
}

void
vpPose::poseLowe(vpHomogeneousMatrix & cMo)
{
#if (DEBUG_LEVEL1)
  std::cout << "begin CCalcuvpPose::PoseLowe(...) " << std::endl;
#endif
  int   n, m;   /* nombre d'elements dans la matrice jac */
  int   lwa;    /* taille du vecteur wa */
  int   ldfjac; /* taille maximum d'une ligne de jac */
  int   info, ipvt[NBR_PAR];
  int   tst_lmder;
  double f[2 * NBPTMAX], sol[NBR_PAR];
  double    tol, jac[NBR_PAR][2 * NBPTMAX], wa[2 * NBPTMAX + 50];
  //  double    u[3];   /* vecteur de rotation */
  //  double    rd[3][3]; /* matrice de rotation */

  n = NBR_PAR;      /* nombres d'inconnues  */
  m = (int)(2 * npt);       /* nombres d'equations  */
  lwa = 2 * NBPTMAX + 50;  /* taille du vecteur de travail  */
  ldfjac = 2 * NBPTMAX; /* nombre d'elements max sur une ligne  */
  tol = std::numeric_limits<double>::epsilon();     /* critere d'arret  */

  //  c = cam ;
  // for (i=0;i<3;i++)
  //   for (j=0;j<3;j++) rd[i][j] = cMo[i][j];
  //  mat_rot(rd,u);
  vpRotationMatrix cRo ;
  cMo.extract(cRo) ;
  vpThetaUVector u(cRo) ;
  for (unsigned int i=0;i<3;i++)
  {
    sol[i] = cMo[i][3];
    sol[i+3] = u[i];
  }

  vpPoint P ;
  unsigned int i_=0;
  for (std::list<vpPoint>::const_iterator it = listP.begin(); it != listP.end(); ++it)
  {
    P = *it;
    XI[i_] = P.get_x();//*cam.px + cam.xc ;
    YI[i_] = P.get_y() ;//;*cam.py + cam.yc ;
    XO[i_] = P.get_oX();
    YO[i_] = P.get_oY();
    ZO[i_] = P.get_oZ();
    ++i_;
  }
  tst_lmder = lmder1 (&fcn, m, n, sol, f, &jac[0][0], ldfjac, tol, &info, ipvt, lwa, wa);
  if (tst_lmder == -1)
  {
    std::cout <<  " in CCalculPose::PoseLowe(...) : " ;
    std::cout << "pb de minimisation,  returns FATAL_ERROR";
    // return FATAL_ERROR ;
  }

  for (unsigned int i = 0; i < 3; i++)
    u[i] = sol[i + 3];

  for (unsigned int i=0;i<3;i++)
  {
    cMo[i][3] = sol[i];
    u[i] = sol[i+3];
  }

  vpRotationMatrix rd(u) ;
  cMo.insert(rd) ;
  //  rot_mat(u,rd);
  //  for (i=0;i<3;i++) for (j=0;j<3;j++) cMo[i][j] = rd[i][j];

#if (DEBUG_LEVEL1)
  std::cout << "end CCalculPose::PoseLowe(...) " << std::endl;
#endif
  //  return OK ;
}


#undef MINI
#undef MINIMUM


#undef DEBUG_LEVEL1


/*
* Local variables:
* c-basic-offset: 2
* End:
*/