vpHomographyMalis.cpp

/****************************************************************************
 *
 * $Id: vpHomographyMalis.cpp 4276 2013-06-25 12:36:48Z fspindle $
 *
 * This file is part of the ViSP software.
 * Copyright (C) 2005 - 2013 by INRIA. All rights reserved.
 * 
 * This software is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU General Public License
 * ("GPL") version 2 as published by the Free Software Foundation.
 * See the file LICENSE.txt at the root directory of this source
 * distribution for additional information about the GNU GPL.
 *
 * For using ViSP with software that can not be combined with the GNU
 * GPL, please contact INRIA about acquiring a ViSP Professional 
 * Edition License.
 *
 * See http://www.irisa.fr/lagadic/visp/visp.html for more information.
 * 
 * This software was developed at:
 * INRIA Rennes - Bretagne Atlantique
 * Campus Universitaire de Beaulieu
 * 35042 Rennes Cedex
 * France
 * http://www.irisa.fr/lagadic
 *
 * If you have questions regarding the use of this file, please contact
 * INRIA at visp@inria.fr
 * 
 * This file is provided AS IS with NO WARRANTY OF ANY KIND, INCLUDING THE
 * WARRANTY OF DESIGN, MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
 *
 *
 * Description:
 * Homography estimation.
 *
 * Authors:
 * Eric Marchand
 *
 *****************************************************************************/



#include <visp/vpHomography.h>
#include <visp/vpDebug.h>
#include <visp/vpMatrixException.h>

#include <cmath>    // std::fabs
#include <limits>   // numeric_limits

#ifndef DOXYGEN_SHOULD_SKIP_THIS
const double eps = 1e-6 ;

/**************************************************************************
 * NOM :
 * changeFrame
 *
 * DESCRIPTION :
 * Changement de repere Euclidien.
 *
 ****************************************************************************
 * ENTREES :
 * int pts_ref[4]   : Definit quels sont les points de reference, ils ne
 *            seront pas affectes par le changement de repere
 * int nb_pts       : nombre de points a changer de repere
 * double **pd  : La matrice des coordonnees des points desires
 * double **p   : La matrice des coordonnees des points courants
 *
 *
 * SORTIES :
 *
 * double **pt_des_nr   : La matrice des coordonnees des points desires
 *            dans le nouveau repere.
 * double **pt_cour_nr  : La matrice des coordonnees des points courants
 *            dans le nouveau repere
 * double **M   : ??
 * double **Mpd : pseudo inverse de M  ..
 *
 *
 ****************************************************************************
 */


void changeFrame(unsigned int *pts_ref,
         unsigned int nb_pts,
         vpMatrix &pd, vpMatrix &p,
         vpMatrix &pnd, vpMatrix &pn,
         vpMatrix &M, vpMatrix &Mdp)
{



  unsigned int i,j, k ;
  unsigned int cont_pts;        /* */
  double lamb_des[3];   /* */
  double lamb_cour[3] ; /* */



  /* Construction des matrices de changement de repere */
  vpMatrix Md(3,3) ;
  vpMatrix Mp(3,3) ;

  for (i=0;i<3;i++) {
    for (j=0;j<3;j++) {
      M[j][i] = p[pts_ref[i]][j] ;
      Md[j][i]  = pd[pts_ref[i]][j]  ;
    }
  }

  /*calcul de la pseudo inverse  */
  Mp= M.pseudoInverse(1e-16) ;
  Mdp = Md.pseudoInverse(1e-16) ;

  if (pts_ref[3] > 0) {
    for (i=0;i<3;i++) {
      for (j=0;j<3;j++) {
    lamb_cour[i] = Mp[i][j]*p[pts_ref[3]][j] ;
    lamb_des[i]  = Mdp[i][j]*pd[pts_ref[3]][j] ;
      }
    }

    for (i=0;i<3;i++) {
      for (j=0;j<3;j++) {
    M[i][j] = M[i][j]*lamb_cour[j] ;
    Md[i][j] = Md[i][j]*lamb_des[j] ;
      }
    }

    Mdp = Md.pseudoInverse(1e-16);
  }


  /* changement de repere pour tous les points autres que
     les trois points de reference */

  cont_pts = 0 ;
  for (k=0;k<nb_pts;k++) {
    if ((pts_ref[0] != k) && (pts_ref[1] != k) && (pts_ref[2] != k)) {
      for (i=0;i<3;i++) {
    pn[cont_pts][i] = 0.0 ;
    pnd[cont_pts][i]  = 0.0 ;
    for (j=0;j<3;j++) {
      pn[cont_pts][i] = pn[cont_pts][i] + Mp[i][j]*p[k][j] ;
      pnd[cont_pts][i]  = pnd[cont_pts][i]  + Mdp[i][j]*pd[k][j]   ;
    }
      }
      cont_pts = cont_pts + 1;
    }
  }


}


/**************************************************************************
 * NOM :
 * Homographie_CrvMafEstHomoPointsCible2D
 *
 * DESCRIPTION :
 * Calcul de l'homographie entre une image courante et une image desiree dans le
 * cas particulier d'une cible planaire de points (cible pi).
 * Cette procedure est appellee par "Homographie_CrvMafCalculHomographie".
 *
 ****************************************************************************
 * ENTREES :
 * int  Nb_pts : nombre de points
 * double   **pd : tableau des coordonnees des points desires
 * couble   **p : tableau des coordonnees des points courants
 *
 * SORTIES :
 *
 * double **H           matrice d homographie
 *
 ****************************************************************************
 * AUTEUR : BOSSARD Nicolas.  INSA Rennes 5eme annee.
 *
 * DATE DE CREATION : 02/12/98
 *
 * DATES DE MISE A JOUR :
 *
 ****************************************************************************/
void
HLM2D(unsigned int nb_pts,
      vpMatrix &points_des,
      vpMatrix &points_cour,
      vpMatrix &H)
{
  unsigned int i,j ;

  double  vals_inf ;
  unsigned int  contZeros, vect;

  vpMatrix M(3*nb_pts,9) ;
  vpMatrix V(9,9) ;
  vpColVector sv(9) ;

  for (j=0; j<nb_pts ;j++) {
    M[3*j][0] =  0 ;
    M[3*j][1] =  0 ;
    M[3*j][2] =  0 ;
    M[3*j][3] = -points_des[j][0]*points_cour[j][2] ;
    M[3*j][4] = -points_des[j][1]*points_cour[j][2] ;
    M[3*j][5] = -points_des[j][2]*points_cour[j][2] ;
    M[3*j][6] =  points_des[j][0]*points_cour[j][1] ;
    M[3*j][7] =  points_des[j][1]*points_cour[j][1] ;
    M[3*j][8] =  points_des[j][2]*points_cour[j][1] ;

    M[3*j+1][0] =  points_des[j][0]*points_cour[j][2] ;
    M[3*j+1][1] =  points_des[j][1]*points_cour[j][2] ;
    M[3*j+1][2] =  points_des[j][2]*points_cour[j][2] ;
    M[3*j+1][3] =  0 ;
    M[3*j+1][4] =  0 ;
    M[3*j+1][5] =  0 ;
    M[3*j+1][6] = -points_des[j][0]*points_cour[j][0] ;
    M[3*j+1][7] = -points_des[j][1]*points_cour[j][0] ;
    M[3*j+1][8] = -points_des[j][2]*points_cour[j][0] ;

    M[3*j+2][0] = -points_des[j][0]*points_cour[j][1] ;
    M[3*j+2][1] = -points_des[j][1]*points_cour[j][1] ;
    M[3*j+2][2] = -points_des[j][2]*points_cour[j][1] ;
    M[3*j+2][3] =  points_des[j][0]*points_cour[j][0] ;
    M[3*j+2][4] =  points_des[j][1]*points_cour[j][0] ;
    M[3*j+2][5] =  points_des[j][2]*points_cour[j][0] ;
    M[3*j+2][6] =  0 ;
    M[3*j+2][7] =  0 ;
    M[3*j+2][8] =  0 ;
  }

  M.svd(sv,V);

  /*****
    La meilleure solution est le vecteur de V associe
    a la valeur singuliere la plus petite en valeur absolu.
    Pour cela on parcourt la matrice des valeurs singulieres
    et on repère la plus petite valeur singulière, on en profite
    pour effectuer un controle sur le rang de la matrice : pas plus
    de 2 valeurs singulières quasi=0
  *****/
  vals_inf = fabs(sv[0]) ;
  vect = 0 ;
  contZeros = 0;
  if (fabs(sv[0]) < eps) {
    contZeros = contZeros + 1 ;
  }
  for (j=1; j<9; j++) {
    if (fabs(sv[j]) < vals_inf) {
      vals_inf = fabs(sv[j]);
      vect = j ;
    }
    if (fabs(sv[j]) < eps) {
      contZeros = contZeros + 1 ;
    }
  }


  if (contZeros > 2) {
    //vpERROR_TRACE("matrix is rank deficient");
    throw (vpMatrixException(vpMatrixException::matrixError,
                 "matrix is rank deficient"));
  }

  H.resize(3,3) ;
  for (i=0; i<3; i++) {
    for (j=0; j<3; j++){
      H[i][j] = V[3*i+j][vect];
    }
  }


}


/**************************************************************************
 * NOM :
 * Homographie_CrvMafEstHomoPointsC3DEzio
 *
 * DESCRIPTION :
 * Calcul de l'homographie entre une image courante et une image desiree dans le
 * cas particulier d'une cible non planaire de points (cible pi).
 * Cette procedure est appellee par "Homographie_CrvMafCalculHomographie".
 *
 *
 ****************************************************************************
 * ENTREES :
 * int  Nb_pts : nombre de points
 * double   **pd : tableau des coordonnees des points desires
 * couble   **p : tableau des coordonnees des points courants
 *
 * SORTIES :
 *
 * double **H           matrice d'homographie
 * double epipole[3]        epipole
 *
 ****************************************************************************
 **/
void
HLM3D(unsigned int nb_pts,
      vpMatrix &pd,
      vpMatrix &p,
      vpMatrix &H)
{
  unsigned int i,j,k,ii,jj ;
  unsigned int cont_pts;            /* Pour compter le nombre de points dans l'image */
  //unsigned int nl;            /*** Nombre de lignes ***/
  unsigned int nc ;         /*** Nombre de colonnes ***/
  unsigned int  pts_ref[4];     /*** définit lesquels des points de
                     l'image sont les points de référence***/
  /***  ***/
  int perm;         /***  Compte le nombre de permutations, quand le nombre
                      de permutations =0 arret de l'ordonnancement **/
  int  cont_zeros;      /*** pour compter les valeurs quasi= a zero ***/
  unsigned int  cont;
  unsigned int  vect;

  //int      prob;

  /***** Corps de la fonction   *****/

  /* allocation des matrices utilisees uniquement dans la procedure */
  //prob=0;

  vpMatrix M(3,3) ;
  vpMatrix Mdp(3,3) ;
  vpMatrix c(8,2) ; // matrice des coeff C

  vpColVector d(8) ;
  vpMatrix cp(2,8) ; //matrice pseudo-inverse de C


  vpMatrix H_int(3,3) ;
  vpMatrix pn((nb_pts-3),3) ; //points courant nouveau repère


  vpMatrix pnd((nb_pts-3),3) ; //points dérivés nouveau repère

  /* preparation du changement de repere */
  /****
       comme plan de reference on choisit pour le moment
       arbitrairement le plan contenant les points 1,2,3 du cinq
  ****/
  pts_ref[0] = 0 ;
  pts_ref[1] = 1 ;
  pts_ref[2] = 2 ;
  pts_ref[3] = 0 ;

  /* changement de repere pour tous les points autres que les trois points de reference */

  changeFrame(pts_ref,nb_pts,pd,p,pnd,pn,M,Mdp);


  cont_pts = nb_pts - 3 ;

  if (cont_pts < 5)
  {
    //vpERROR_TRACE(" not enough point to compute the homography ... ");
    throw (vpMatrixException(vpMatrixException::matrixError,
                 "Not enough point to compute the homography"));
  }

  //nl = cont_pts*(cont_pts-1)*(cont_pts-2)/6 ;
  nc = 7  ;

  /* Allocation matrice CtC */
  vpMatrix CtC(nc,nc) ;

  /* Initialisation matrice CtC */
  for (i=0;i<nc;i++) for (j=0;j<nc;j++) CtC[i][j] = 0.0;


  /* Allocation matrice M */
  vpColVector C(nc) ; //Matrice des coefficients

  /* construction de la matrice M des coefficients dans le cas general */
  /****
       inconnues du nouveau algorithme
       x1 = a  ; x2 = b  ; x3 = c ;
       x4 = ex ; x5 = ey ; x6 = ez ;
       qui deviennent apres changement :
       v1 = x1*x6 ; v2 = x1*x5 ;
       v3 = x2*x4 ; v4 = x2*x6 ;
       v5 = x3*x5 ; v6 = x3*x4 ;
  ****/
  cont = 0 ;
  for (i=0 ; i<nb_pts-5; i++) {
    for (j = i+1 ; j<nb_pts-4; j++) {
      for (k = j+1 ; k<nb_pts-3; k ++) {
    /* coeff a^2*b  */
    C[0] = pn[i][2]*pn[j][2]*pn[k][1]*pnd[k][0] //
      * (pnd[j][0]*pnd[i][1] - pnd[j][1]*pnd[i][0])//
      + pn[i][2]*pn[k][2]*pn[j][1]*pnd[j][0]//
      *(pnd[i][0]*pnd[k][1] - pnd[i][1]*pnd[k][0])//
      + pn[j][2]*pn[k][2]*pn[i][1]*pnd[i][0] //
      *(pnd[k][0]*pnd[j][1] - pnd[k][1]*pnd[j][0]) ; //
    /* coeff a*b^2 */
    C[1] = pn[i][2]*pn[j][2]*pn[k][0]*pnd[k][1]//
      *(pnd[i][0]*pnd[j][1] - pnd[i][1]*pnd[j][0])//
      + pn[i][2]*pn[k][2]*pn[j][0]*pnd[j][1]//
      *(pnd[k][0]*pnd[i][1] - pnd[k][1]*pnd[i][0])//
      + pn[j][2]*pn[k][2]*pn[i][0]*pnd[i][1]//
      *(pnd[j][0]*pnd[k][1] - pnd[j][1]*pnd[k][0]) ;//
    /* coeff a^2 */
    C[2] =    + pn[i][1]*pn[k][1]*pn[j][2]*pnd[j][0]//
      *(pnd[k][2]*pnd[i][0] - pnd[k][0]*pnd[i][2])//
      +pn[i][1]*pn[j][1]*pn[k][2]*pnd[k][0] //
      *(pnd[i][2]*pnd[j][0] - pnd[i][0]*pnd[j][2])
      + pn[j][1]*pn[k][1]*pn[i][2]*pnd[i][0] //
      *(pnd[j][2]*pnd[k][0] - pnd[j][0]*pnd[k][2]) ; //



    /* coeff b^2 */
    C[3] = pn[i][0]*pn[j][0]*pn[k][2]*pnd[k][1] //
      *(pnd[i][2]*pnd[j][1] - pnd[i][1]*pnd[j][2]) //
      + pn[i][0]*pn[k][0]*pn[j][2]*pnd[j][1] //
      *(pnd[k][2]*pnd[i][1] - pnd[k][1]*pnd[i][2]) //
      + pn[j][0]*pn[k][0]*pn[i][2]*pnd[i][1] //
      *(pnd[j][2]*pnd[k][1] - pnd[j][1]*pnd[k][2]) ; //

    /* coeff a */
    C[5] = pn[i][1]*pn[j][1]*pn[k][0]*pnd[k][2]//
      *(pnd[i][0]*pnd[j][2] - pnd[i][2]*pnd[j][0])//
      + pn[i][1]*pn[k][1]*pn[j][0]*pnd[j][2] //
      *(pnd[k][0]*pnd[i][2] - pnd[k][2]*pnd[i][0])//
      + pn[j][1]*pn[k][1]*pn[i][0]*pnd[i][2]//
      *(pnd[j][0]*pnd[k][2] - pnd[j][2]*pnd[k][0]) ;//
    /* coeff b */
    C[6] = pn[i][0]*pn[j][0]*pn[k][1]*pnd[k][2] //
      *(pnd[i][1]*pnd[j][2] - pnd[i][2]*pnd[j][1])//
      + pn[i][0]*pn[k][0]*pn[j][1]*pnd[j][2]//
      *(pnd[k][1]*pnd[i][2] - pnd[k][2]*pnd[i][1])//
      + pn[j][0]*pn[k][0]*pn[i][1]*pnd[i][2]//
      *(pnd[j][1]*pnd[k][2] - pnd[j][2]*pnd[k][1]) ;//
    /* coeff a*b */
    C[4] = pn[i][0]*pn[k][1]*pn[j][2] //
      *(pnd[k][0]*pnd[j][1]*pnd[i][2] - pnd[j][0]*pnd[i][1]*pnd[k][2])//
      + pn[k][0]*pn[i][1]*pn[j][2]//
      *(pnd[j][0]*pnd[k][1]*pnd[i][2] - pnd[i][0]*pnd[j][1]*pnd[k][2])//
      + pn[i][0]*pn[j][1]*pn[k][2]//
      *(pnd[k][0]*pnd[i][1]*pnd[j][2] - pnd[j][0]*pnd[k][1]*pnd[i][2])//
      + pn[j][0]*pn[i][1]*pn[k][2]//
      *(pnd[i][0]*pnd[k][1]*pnd[j][2] - pnd[k][0]*pnd[j][1]*pnd[i][2])//
      + pn[k][0]*pn[j][1]*pn[i][2]//
      *(pnd[j][0]*pnd[i][1]*pnd[k][2] - pnd[i][0]*pnd[k][1]*pnd[j][2])//
      + pn[j][0]*pn[k][1]*pn[i][2]//
      *(pnd[i][0]*pnd[j][1]*pnd[k][2] - pnd[k][0]*pnd[i][1]*pnd[j][2]) ;//

    cont = cont+1 ;
    /* construction de la matrice CtC */
    for (ii=0;ii<nc;ii++) {
      for (jj=ii;jj<nc;jj++) {
        CtC[ii][jj] = CtC[ii][jj] + C[ii]*C[jj];
      }
    }

      }
    }
  }



  /* calcul de CtC */
  for (i=0; i<nc ;i++) {
    for (j=i+1; j<nc ;j++) CtC[j][i] = CtC[i][j];
  }

  //nl = cont ;   /* nombre de lignes   */
  nc = 7 ;      /* nombre de colonnes */

  /* Creation de matrice CtC termine */
  /* Allocation matrice V */
  vpMatrix V(nc,nc) ;
  /*****
    Preparation au calcul de la svd (pseudo-inverse)
    pour obtenir une solution il faut au moins 5 equations independantes
    donc il faut au moins la mise en correspondence de 3+5 points
  *****/
  vpColVector sv(nc) ; //Vecteur contenant les valeurs singulières

  CtC.svd(sv,V) ;

  /*****
    Il faut un controle sur le rang de la matrice !!
    La meilleure solution est le vecteur de V associe
    a la valeur singuliere la plus petite en valeur
    absolu
  *****/

  vpColVector svSorted(nc) ; // sorted singular value

  // sorting the singular value
  for (i=0; i < nc ;i++) svSorted[i] = sv[i] ;
  perm = 1 ;
  double v_temp;
  while (perm != 0) {
    perm = 0;
    for (i=1; i < nc ;i++) {
      if (svSorted[i-1] > svSorted[i]) {
    v_temp = svSorted[i-1] ;
    svSorted[i-1] = svSorted[i] ;
    svSorted[i] = v_temp ;
    perm = perm + 1;
      }
    }
  }

  /*****
    Parcours de la matrice ordonnée des valeurs singulières
    On note "cont_zeros" le nbre de valeurs quasi= à 0.
    On note "vect" le rang de la plus petite valeur singlière
    en valeur absolu
  *****/

  vect = 0 ; cont_zeros = 0 ; cont = 0 ;
  for (j=0; j < nc; j++) {
    //if (fabs(sv[j]) == svSorted[cont]) vect = j ;
    if (std::fabs(sv[j]-svSorted[cont]) <= std::fabs(vpMath::maximum(sv[j],svSorted[cont]))) vect = j ;
    if (std::fabs(sv[j]/svSorted[nc-1]) < eps) cont_zeros = cont_zeros + 1 ;
  }

  if (cont_zeros > 5) {
    //    printf("erreur dans le rang de la matrice: %d \r\n ",7-cont_zeros);
    HLM2D(nb_pts,pd,p,H);
  }
  else
  {

    //     estimation de a = 1,b,c ; je cherche le min de somme(i=1:n) (0.5*(ei)^2)
    //    e1 = V[1][.] * b - V[3][.] = 0 ;
    //    e2 = V[2][.] * c - V[3][.] = 0 ;
    //    e3 = V[2][.] * b - V[3][.] * c = 0 ;
    //    e4 = V[4][.] * b - V[5][.] = 0 ;
    //    e5 = V[4][.] * c - V[6][.] = 0 ;
    //    e6 = V[6][.] * b - V[5][.] * c = 0 ;
    //    e7 = V[7][.] * b - V[8][.] = 0 ;
    //    e8 = V[7][.] * c - V[9][.] = 0 ;
    d[0] = V[2][vect] ;
    d[1] = V[4][vect] ;
    d[2] = V[1][vect] ;
    d[3] = V[0][vect] ;
    d[4] = V[3][vect] ;
    d[5] = V[4][vect] ;
    d[6] = V[0][vect] ;
    d[7] = V[1][vect] ;

    c[0][0] = V[5][vect] ; c[0][1] = 0.0 ;
    c[1][0] = V[6][vect] ; c[1][1] = 0.0 ;
    c[2][0] = V[3][vect] ; c[2][1] = 0.0 ;
    c[3][0] = V[4][vect] ; c[3][1] = 0.0
                 ;
    c[4][0] = 0.0        ; c[4][1] = V[6][vect] ;
    c[5][0] = 0.0        ; c[5][1] = V[5][vect] ;
    c[6][0] = 0.0        ; c[6][1] = V[2][vect] ;
    c[7][0] = 0.0        ; c[7][1] = V[4][vect] ;



    cp = c.pseudoInverse(1e-6) ;


    vpColVector H_nr(3), temp ; // Homographie diagonale
    // Multiplication de la matrice H_nr par le vecteur cp
    temp =  cp * d;

    H_nr[0] = temp[0] ; H_nr[1] = temp[1] ;
    H_nr[2] = 1.0 ;

    vpMatrix T(9,3) ; T =0 ;
    T[0][0] = -V[1][vect] ; T[0][1] = V[0][vect] ;
    T[1][0] =  V[4][vect] ; T[1][2] = -V[2][vect] ;
    T[2][0] = -V[6][vect] ; T[2][1] = V[2][vect] ;
    T[3][0] =  V[6][vect] ; T[3][2] = -V[0][vect] ;
    T[4][0] = -V[3][vect] ; T[4][1] = V[6][vect] ;
    T[5][0] =  V[3][vect] ; T[5][2] = -V[1][vect] ;
    T[6][0] = -V[5][vect] ; T[6][1] = V[4][vect] ;
    T[7][0] =  V[5][vect] ; T[7][2] = -V[6][vect] ;
    T[8][1] =  -V[5][vect] ; T[8][2] = V[2][vect] ;


    vpMatrix Hd(3,3) ; //  diag(gu,gv,gw)
    for (i=0 ; i < 3 ; i++) Hd[i][i] = H_nr[i] ;

    // H = M diag(gu,gv,gw) M*-1
    H = M*Hd*Mdp ;



  }
}


/**************************************************************************
 * NOM :
 * Homographie_CrvMafCalculHomographie
 *
 * DESCRIPTION :
 * Calcul de l'homographie, en fonction de la cible désirée et de la cible
 * en cours. C'est une estimation linéaire.
 * Cette procédure n'effectue pas elle-même le calcul de l'homographie :
 * elle se contente d'appeler la bonne sous-procédure.
 * Cette procédure est appellée par "crv_maf_calcul_tomographie".
 *
 ****************************************************************************
 * ENTREES :
 *  STR_CIBLE_ASSER   *cible_asser      Pointeur sur structure contenant les
 *                                       commandes du robot, les données de la
 *                  carte...
 *                  Voir "cvda/edixaa/param/robot.h"
 *  STR_VITESSE_ROBOT *data_common   Pointeur sur la structure décrivant la
 *                  cible d'asservissement.
 *                  Voir "cvda/edixia/param/param.h"
 *  STR_MACH_DIV        *machine_div   Pointeur sur structure contenant divers
 *                  paramètres de configuration du robot.
 *                  Voir "cvda/edixia/param/param.h"
 *
 * SORTIES :
 *
 * double **H           matrice d'homographie

 *
 ****************************************************************************
 * AUTEUR : BOSSARD Nicolas.  INSA Rennes 5ème année.
 *
 * DATE DE CREATION : 01/12/98
 *
 * DATES DE MISE A JOUR :
 *
 ****************************************************************************/
void
HLM(unsigned int q_cible,
    unsigned int nbpt,
    double *xm, double *ym,
    double *xmi, double *ymi,
    vpMatrix &H)
{
  unsigned int   i;

  /****
       on regarde si il y a au moins un point mais pour l'homographie
       il faut au moins quatre points
  ****/
  vpMatrix pd(nbpt,3) ;
  vpMatrix p(nbpt,3) ;

  for (i=0;i<nbpt;i++)  {
    /****
     on assigne les points fournies par la structure robot
     pour la commande globale
    ****/
    pd[i][0] = xmi[i];
    pd[i][1] = ymi[i];
    pd[i][2] = 1.0 ;
    p[i][0] = xm[i];
    p[i][1] = ym[i];
    p[i][2] = 1.0 ;
  }


  switch (q_cible) {
  case (1):
  case (2):
    /* La cible est planaire  de type points   */

    HLM2D(nbpt,pd,p,H);

    break;
  case (3) : /* cible non planaire : chateau */
    /* cible non planaire  de type points   */
    HLM3D(nbpt,pd,p,H);
    break;
  } /* fin switch */



} /* fin procedure calcul_homogaphie */


#endif

void vpHomography::HLM(unsigned int n,
               double *xb, double *yb,
               double *xa, double *ya ,
               bool isplanar,
               vpHomography &aHb)
{
#ifndef DOXYGEN_SHOULD_SKIP_THIS

  unsigned int i,j;
  unsigned int q_cible;
  vpMatrix H; // matrice d'homographie en metre

  aHb.setIdentity();


  if (isplanar)
    q_cible =1;
  else
    q_cible =3;

  ::HLM(q_cible,n, xa,ya,xb,yb,H) ;

  for(i=0;i<3;i++)
    for(j=0;j<3;j++)
      aHb[i][j] = H[i][j];

#endif
}