vpTmstack.cpp

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 * Description:
 * Le module "tmstack.c" contient les procedures de gestion
 * de la pile de matrices de transformation (Transformation
 * Matrix STACK).
 *
 * Authors:
 * Jean-Luc CORRE
 *
 *****************************************************************************/




#include "vpMy.h"
#include "vpArit.h"
#include "vpTmstack.h"
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <visp3/core/vpConfig.h>

#ifndef DOXYGEN_SHOULD_SKIP_THIS

#define STACKSIZE   32


static  Matrix  stack[STACKSIZE]/* = IDENTITY_MATRIX*/; /* pile     */
static  Matrix  *sp      = stack;       /* sommet   */


/*
 * La procedure "get_tmstack" retourne la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation.
 * Sortie :
 *      Pointeur de la matrice au sommet de la pile.
 */
Matrix  *
get_tmstack (void)
{
    return (sp);
}

/*
 * La procedure "load_tmstack" charge une matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation.
 * Entree :
 * m        Matrice a charger.
 */
void
load_tmstack (Matrix m)
{
    //bcopy ((char *) m, (char *) *sp, sizeof (Matrix));
    memmove ((char *) *sp, (char *) m, sizeof (Matrix));
}

/*
 * La procedure "pop_tmstack" depile la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation.
 */
void
pop_tmstack (void)
{
    if (sp == stack) {
    static  char    proc_name[] = "pop_tmstack";
    fprintf (stderr, "%s: stack underflow\n", proc_name);
        return;
    }
    else    sp--;
}

/*
 * La procedure "push_tmstack" empile et duplique le sommet
 * de la pile des matrices de transformation.
 */
void
push_tmstack (void)
{
    if (sp == stack + STACKSIZE - 1) {
    static  char    proc_name[] = "push_tmstack";
    fprintf (stderr, "%s: stack overflow\n", proc_name);
        return;
    }
    sp++;
    //bcopy ((char *) (sp - 1), (char *) sp, sizeof (Matrix));
    memmove ((char *) sp, (char *) (sp - 1), sizeof (Matrix));
}

/*
 * La procedure "swap_tmstack" echange les deux premieres matrices
 * de la pile des matrices de transformation.
 */
void
swap_tmstack (void)
{
    Matrix  *mp, tmp;

    mp = (sp == stack) ? sp + 1 : sp - 1; 
//  bcopy ((char *) *sp, (char *) tmp, sizeof (Matrix));
//  bcopy ((char *) *mp, (char *) *sp, sizeof (Matrix));
//  bcopy ((char *) tmp, (char *) *mp, sizeof (Matrix));
    memmove ((char *) tmp, (char *) *sp, sizeof (Matrix));
    memmove ((char *) *sp, (char *) *mp, sizeof (Matrix));
    memmove ((char *) *mp, (char *) tmp, sizeof (Matrix)); 
}

/*
 * La procedure "postmult_tmstack" postmultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation.
 * Entree :
 * m        Matrice multiplicative.
 */
void
postmult_tmstack (Matrix m)
{
    postmult_matrix (*sp, m);
}

/*
 * La procedure "postrotate_tmstack" postmultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation par une rotation.
 * Entree :
 * vp       Vecteur de rotation.
 */
void
postrotate_tmstack (Vector *vp)
{
    Matrix  m;

    Rotate_to_Matrix (vp, m);
    postmult3_matrix (*sp, m);
}

/*
 * La procedure "postscale_tmstack" postmultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation par une homothetie.
 * Entree :
 * vp       Vecteur d'homothetie.
 */
void
postscale_tmstack (Vector *vp)
{
    postscale_matrix (*sp, vp);
}

/*
 * La procedure "posttranslate_tmstack" postmultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation par une translation.
 * Entree :
 * vp       Vecteur de translation.
 */
void
posttranslate_tmstack (Vector *vp)
{
    posttrans_matrix (*sp, vp);
}

/*
 * La procedure "premult_tmstack" premultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation.
 * Entree :
 * m        Matrice multiplicative.
 */
void
premult_tmstack (Matrix m)
{
    premult_matrix (*sp, m);
}

/*
 * La procedure "prerotate_tmstack" premultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation par une rotation.
 * Entree :
 * vp       Vecteur de rotation.
 */
void
prerotate_tmstack (Vector *vp)
{
    Matrix  m;

    Rotate_to_Matrix (vp, m);
    premult3_matrix (*sp, m);
}

/*
 * La procedure "prescale_tmstack" premultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation par une homothetie.
 * Entree :
 * vp       Vecteur d'homothetie.
 */
void
prescale_tmstack (Vector *vp)
{
    prescale_matrix (*sp, vp);
}

/*
 * La procedure "pretranslate_tmstack" premultiplie la matrice au sommet
 * de la pile des matrices de transformation par une translation.
 * Entree :
 * vp       Vecteur de translation.
 */
void
pretranslate_tmstack (Vector *vp)
{
    pretrans_matrix (*sp, vp);
}

#endif